平成15年度日本学術振興会未来開拓学術研究推進事業研究成果報告書概要



研究推進分野名   外科領域を中心とするロボティックシステムの開発
 
研究プロジェクト名   Telesurgeryにおける通信システムと情報支援ネットワークの開発
 
(英文名)   Development of Telesurgery Collaborative Communication System
 
研究期間   平成11年度〜平成15年度

プロジェクト・リーダー名 研究経費 総額  390,719千円
氏名・所属研究機関
所属部局・職名
小森 優・京都大学
医学部附属病院・講師
   (平成13年3月31日まで)
小山 博史・京都大学
医学部附属病院・助教授
   (平成14年1月31日まで)
黒田 知宏・京都大学
医学部附属病院・講師
   (平成14年2月1日から)
内訳 平成11年度 49,879千円
平成12年度 157,150千円
平成13年度 70,690千円
平成14年度 64,000千円
平成15年度 49,000千円

1.研究組織

氏名 所属機関・部局・職 研究プロジェクトでの役割分担
小森 優 滋賀医科大学・医学部・教授 術前VRシミュレーションの開発
(平成13年4月1日から)
武田 裕 大阪大学・医学部附属病院・教授 手術コンサルシステムの評価
湊 小太郎 奈良先端科学技術大学院大学・情報科学研究科・教授 AR遠隔指示システムの開発
松田 哲也 京都大学・大学院情報学研究科・教授 生体情報共有システムの開発
鈴木 直樹 東京慈恵会医科大学・高次元医用画像工学研究所・助教授 Robotics情報共有システムの開発
(平成12年3月31日まで)
松村 泰志 大阪大学・医学部附属病院・助教授 手術コンサルシステムの開発
菅  幹生 奈良先端科学技術大学院大学・情報科学研究科・助手 AR遠隔指示システムの開発
光石 衛 東京大学・大学院工学系研究科・教授 ロボット制御情報伝送系の開発
(平成12年4月1日から)
小山 博史 京都大学・医学部附属病院・助教授 Surgical Cockpitの開発
(平成12年4月1日から平成13年3月31日まで)
(平成14年2月1日から平成14年2月28日まで)
黒田 知宏 京都大学・医学部附属病院・講師 Surgical Cockpitの開発
(平成12年4月1日から平成14年1月31日まで)
花田 英輔 島根医科大学・医学部附属病院・助教授 無線LANの評価
(平成12年4月1日から)
堀 謙太 京都大学・医学部附属病院・特別研究員 Surgical Cockpitの開発
(平成12年4月1日から平成14年9月30日まで)
杉浦 忠男 奈良先端科学技術大学院大学・情報科学研究科・助教授 テレ・マイクロ・サージャリーシステムの開発
(平成13年4月1日から)
割澤 伸一 東京大学・大学院工学系研究科・助教授 ロボット制御情報伝送系の開発
(平成13年4月1日から)

2.研究計画の概要

 ロボティクス手術を安全かつ円滑に実施するためには、執刀医とロボットをはじめとする装置群、手術スタッフの間での円滑なコミュニケーション環境が確保されるとともに、様々な情報支援が行われる必要がある。一方これらのシステムが構築することで、遠隔地から手術を行う遠隔手術を実現することが可能になり、地域間医療サービス格差の削減や救急医療の高度化へ適用が可能である。本研究では、遠隔手術における通信・コミュニケーションを支える統合情報通信環境・統合情報提示環境・遠隔手術情報支援環境の構築を行う。

3.研究目的

術前VRシミュレーション環境の構築
力覚情報を通信する環境の構築
遠隔ロボティクス手術用統合情報支援環境の構築
遠隔ロボティクス手術用統合情報通信環境の構築
整形外科手術遠隔情報支援環境の構築

4.研究成果の概要

4−1 研究計画、目的に対する成果
有限要素モデルによるリアルな力覚フィードバックを伴ったVR手術シミュレーションシステムを構築した。本シミュレーションシステムは、生体を切り、開き、触ることを可能とするもので、術前計画の立案に有効であることが明らかになった。
力覚フィードバックを実現する、力帰還型マスタマニピュレータを構築し、商品化した。
周辺視野に各種手術支援情報を、中心視野に術野映像・選択された支援情報を提供する、遠隔ロボティクス手術用統合情報支援環境・手術コクピット(Surgical Cockpit System: SCS)を構築し、権利化を行った。SCSを用いることで複数の情報を目の端で参照しながら、手術を実施出来る。
多種多様な手術支援情報を統合的に伝送し、術野映像やロボット操作情報などを選択的に伝送することで、通信帯域幅の変化などがあった場合にも安全に遠隔手術を行うことが可能な、アプリケーションレベル統合QoS通信ライブラリを構築し、遠隔手術における有効性を確認した。
術前診断画像の受け入れと三次元化、三次元診断画像を用いた遠隔カンファレンス、Open-MRI画像上への遠隔指示情報へのアノテーション機能を備え、術前から術中までの情報支援を統合的に行う、遠隔手術支援システムを構築し、穿刺術において有効性を確認するとともに、商品パッケージとしてまとめた。


4−2 研究計画、目的外の成果
手術室環境下における、無線LAN通信の有用性と医療機器に対する影響について調査した。本調査によって、医療機関における無線LANの利用方法に関する指針を得た。
光の放射圧を用いて細胞レベルの小物体を取り扱うことのできる光ピンセットを用いた、力帰還を伴うテレ・マイクロ・サージャリーシステムを構築した。
プロジェクタ型Augmented Realityシステムを用いて、術野に直接指示情報を重畳する、AR遠隔手技指示システムを構築した。
腹腔鏡下手術を対象とした、低侵襲術用スレーブマニピュレータを構築した。
手術手順をビジュアルに記述する、手術手順エディタを構築した。
 今後これらの研究成果を、SCSを中心に有機的に結びつけることで、統合的に手術を支援する情報化手術環境を構築することが可能になると考えられる。


4−3 研究成果の展望
 本研究では、ロボティクス手術分野で殆ど顧みられることの無かった、情報支援、通信統合分野に焦点を当てた点で重要である。遠隔手術では術室では意識されることなくスタッフ間で共有されていた情報を全て情報空間内に取り込まねばならない。本研究は、重要な基板技術である統合情報通信・提示環境を構築し、遠隔ロボティクス手術をルーティーン医療とするための基盤を確立した。
 また、情報空間内に全てを取り込むことで、電子的手術手順書、VR術前シミュレーションなどによる、統合的な情報支援によって手術の安全性を高め、術中に得られた情報を臨床医療教育に再利用する、「情報化医療環境」の構築が可能になる。内視鏡下手術などの高度先進医療は、モニタで術野を観察しながら、鉗子で間接的に患部を操作する点で、遠隔ロボティクス手術と親和性が高く、本研究の適用範囲は多岐にわたる。本研究では、様々な術中コミュニケーション、情報支援技術を開発し、来る「情報改良環境」の実現への礎を築いたものである。今後本研究に基づいて、高度情報化社会の医療を支える様々な技術が開発され、IT医療は夢から現実へと変化すると考えられる。


4−4 本事業の趣旨に鑑み、果たした役割
 既に述べたように、本研究は、これまで顧みられることの無かった、情報支援・通信・提示分野に焦点を当て、ロボティクス手術を実現する情報的基板を確立した。実際に本研究では、これまではそれぞれ個別に通信ソフトウエア、操作コンソールを構築しなければならなかった、全く異なるタイプの二つのスレーブロボットを、全く同じマスタマニピュレータ・コンソール・通信ソフトウエア上で操作することに成功している。本研究成果によって通信回線などを過剰に意識する必要が無くなったことで、ロボット手術の実現性は飛躍的に高まったと考えられる。
 本研究では、ロボット手術を中心に、現在行える手術(穿刺術)の統合情報支援から、将来の自動手術支援の扉を開く手術手順エディタに至るまで、様々な手術情報支援技術を構築した。高度先進医療は既にモニタと操縦桿を用いた手術に移行しており、現実空間と仮想空間の境界は曖昧になりつつある。本研究成果は、現実の情報を情報空間に取り込み、支援情報を現実空間に重畳する、様々な「仮想と現実の壁を越える」技術を開発した。本研究で示した様々な基礎技術と、これらを結ぶ「情報化医療環境」の考え方は、近未来、さらには、50年後のIT医療の指針を示したものであり、臨床医療の新たな扉を拓いた画期的な者であると考える。

5.キーワード

(1)手術ロボット (2)遠隔医療 (3混合現実感(Mixed Reality)
(4)統合情報支援 (5)手術コクピット(SCS) (6)アプリケーションレベル統合QoS
(7)力覚フィードバック (8)ヒューマンインタフェース (9)情報化医療環境

6.研究成果発表状況

A.学術雑誌論文(Journal Papers)
全著者名 論文名
Norihiro Koizumi, Shin'ichi Warisawa, Hiroyuki Hashizume and Mamoru Mitsuishi Dynamic switching capability of the controller according to diagnostic tasks in the remote ultrasound diagnostic system
学術雑誌名 ページ 発行年
in Journal of Robotics and Mechatronics ??? ??? ??? 2004

全著者名 論文名
黒田 嘉宏, 中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也 力覚提示に基づく触診VRシミュレーションフレームワーク
学術雑誌名 ページ 発行年
VR医学 2 1 43-49 2003

全著者名 論文名
中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也, 高橋 隆 物理特性に基づいた高精細かつ対話的な軟組織切開手法
学術雑誌名 ページ 発行年
情報処理学会論文誌 44 8 2255-2265 2003

全著者名 論文名
今西 勁峰, 中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史 マスタースレーブ型ロボット手術のための力覚ナビゲーション手法
学術雑誌名 ページ 発行年
日本バーチャルリアリティ学会論文誌 8 3 321-328 2003

全著者名 論文名
黒田 嘉宏, 中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也 複数臓器間の接触シミュレーションを実現する弾性体感の相互作用モデル
学術雑誌名 ページ 発行年
日本バーチャルリアリティ学会論文誌 8 2 155-162 2003

全著者名 論文名
中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也, 坂口 元一, 米田 正始 組織切開・開創シミュレーションによる手術計画支援
学術雑誌名 ページ 発行年
日本バーチャルリアリティ学会論文誌 8 2 163-170 2003

全著者名 論文名
山本 恭弘, 中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也, 坂口 元一, 米田 正始, 高橋 隆 心臓血管外科における拍動を伴う大動脈触診シミュレーションシステム
学術雑誌名 ページ 発行年
電気学会論文誌E 123 3 85-92 2003

全著者名 論文名
Taisuke Ota, Tadao Sugiura, Satoshi Kawata Dynamic axial position control of a laser-trapped partical by wave-front modification
学術雑誌名 ページ 発行年
Opt.Lett. 28 6 465-467 2003

全著者名 論文名
Mikio Suga, Motonori Taya, Kotaro Minato, Kanako Yamamura, Hisao Tomohisa, Masaru Komori A Measurement System for the Behavior of Children with Developmental Using Omnidirectional Camera
学術雑誌名 ページ 発行年
System and Computer in Japan 34 2 23-31 2003

全著者名 論文名
Mikio Suga, Tetsuya Matsuda, Kotaro Minato, Osamu Oshiro, Kunihiro Chihara, Jun Okamoto, Osamu Takizawa, Masaru Komori, Takashi Takahashi Measurement of in vivo Local Shear Modulus Using MR Elastography Multiple-Phase Patchwork Offsets
学術雑誌名 ページ 発行年
IEEE Transactions on Biomedical Engineering 50 7 908-915 2003

全著者名 論文名
大城 理, 井村 誠孝, 安室 喜弘, 眞鍋 佳嗣, 湊 小太郎, 千原 國宏 AR技術を用いた遠隔超音波診断のための患部情報共有
学術雑誌名 ページ 発行年
日本バーチャルリアリティー学会論文誌(TVRSJ) 8 2 131-136 2003

全著者名 論文名
Norihiro Koizumi, Takahiro Kato, Shin'ichi Warisawa, Hiroyuki Hashizume and Mamoru Mitsuishi Manipulability Enhancement by an Impedance Parameter Tuning for a Remote Ultrasound Diagnostic System
学術雑誌名 ページ 発行年
in Experimental Robotics VIII(in the new STAR series: Springer Tracts in Advanced Robotics) ??? ??? 507-607 2003

全著者名 論文名
小泉 憲裕, 割澤 伸一, 橋詰 博行, 光石 衛 遠隔超音波診断システムの位置インピーダンス制御系
学術雑誌名 ページ 発行年
精密工学会誌 69 8 1159-1164 2003

全著者名 論文名
堀 謙太, 尾崎 安彦, 黒田 知宏, 小山 博史, 高橋 隆 遠隔ロボット手術における技能差の要因に関する検討
学術雑誌名 ページ 発行年
VR医学 1 1 58-63 2002

全著者名 論文名
中尾 恵, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也, 高橋 隆 心臓手術シミュレーションに要する心拍動の視覚及び力覚提示に関する研究
学術雑誌名 ページ 発行年
日本バーチャルリアリティ学会 論文誌 7 3 413-420 2002

全著者名 論文名
中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也, 坂口 元一, 米田 正始, 高橋 隆 適応型物理モデルを用いた手術アプローチ検討支援システム
学術雑誌名 ページ 発行年
VR医学 1 1 49-57 2002

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Hiroshi Oyama, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Genichi Sakaguchi, Masashi Komeda, Takashi Takahashi Haptic Reproduction and Real Time Visualization of a Beating Heart for Cardiovascular Surgery Simulation
学術雑誌名 ページ 発行年
International Journal of Medical Informatics (Elsevier Science) 68 1-3 153-161 2002

全著者名 論文名
堀 謙太, 尾崎 安彦, 中村 威彦, 黒田 知宏, 小山 博史, 高橋 隆 遠隔手術における立体展開映像による術野状況把握支援
学術雑誌名 ページ 発行年
医療情報学 22 3 259-266 2002

全著者名 論文名
黒田 知宏, 堀 謙太, 小山 博史 Telesurgeryにおける通信システムと情報支援ネットワークの開発
学術雑誌名 ページ 発行年
日本コンピュータ外科学会誌 4 2 339-343 2002

全著者名 論文名
Taisuke Ota, Tadao Sugiura, Satoshi Kawata Surface-force measurement with a laser-trapped microprobe in solution
学術雑誌名 ページ 発行年
Appl.Phys.lett. 80 18 3448-3450 2002

全著者名 論文名
小泉憲裕, 津田太司, 割澤伸一, 光石 衛, 橋詰博行 遠隔超音波診断システムの開発と遠隔実験
学術雑誌名 ページ 発行年
精密工学会誌 68 11 1425-1430 2002

全著者名 論文名
花田英輔, 平野章二, 渡辺義明, 津本周作 医療機関における無線LANの活用方法と注意点
学術雑誌名 ページ 発行年
医療情報学 24 3 287-294 2002

全著者名 論文名
中尾 恵, 黒田 知宏, 小山 博史, 小森 優, 松田 哲也, 坂口 元一, 米田 正始, 高橋 隆 心臓血管外科におけるVRシミュレーションシステム
学術雑誌名 ページ 発行年
医療情報学 21 5 315-323 2001

全著者名 論文名
大城 理, 菅 幹生, 太田 信, 松田 哲也, 堤 定美, 湊 小太郎, 千原 國宏, 高橋 隆 MREを用いた剛性率と粘性率の計測
学術雑誌名 ページ 発行年
MedicalImaging Technology 19 5 389-399 2001

全著者名 論文名
菅 幹生, 田谷 基教, 湊 小太郎, 山村 可奈子, 友久 久雄, 小森 優 全方位カメラを用いた発達障害児の無拘束行動測定システム
学術雑誌名 ページ 発行年
電子情報通信学会論文誌 J84-D-II 10 2320-2327 2001

全著者名 論文名
佐藤雄亮、中野裕彦、桑田成規、松村泰志、武田裕、湊小太郎 診療情報提供システムにおける柔軟な閲覧権コントロール
学術雑誌名 ページ 発行年
医療情報学 21 ??? 713-714 2001

全著者名 論文名
桑田成規、松村泰志、高木康彦、 大音和代、束村宏、鷲足猛志、岡田真一、武田裕 遠隔手術支援システムにおける画像共有および画像取り込みの仕組み
学術雑誌名 ページ 発行年
医療情報学 21 ??? 615-616 2001

全著者名 論文名
大城 理, 菅 幹生, 湊 小太郎, 岡本 淳, 滝沢 修, 松田 哲也, 小森 優, 高橋 隆 瞬時周波数法を用いたMR Elastographyにおける局所弾性率の解析
学術雑誌名 ページ 発行年
Medical Imaging Technology 19 5 158-166 2000

B.国際会議発表論文(International Conferences)
全著者名 論文名
Yoshihiro Kuroda, Megumi Nakao, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda FEM-based Interaction Model between Elastic Objects for Indirect Palpation Simulator
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proc. Medicine Meets Virtual Reality (MMVR) ??? ??? 183-189 2004

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Tomohiro Kuroda, Masaru Komori, Hiroshi Oyama, Masashi Komeda Physics-Based Preoperative Approach Planning using Hybrid Virtual Bodies
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proc. Medicine Meets Virtual Reality (MMVR) ??? ??? 262-264 2004

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Keiho Imanishi, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama Practical Haptic Navigation with Clickable 3D Region Input Interface for Supporting Master-Slave Type Robotic Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proc. Medicine Meets Virtual Reality (MMVR) ??? ??? 265-271 2004

全著者名 論文名
Arata, J., Tanaka, K., Tanaka, K., Warisawa, S., Mitsuishi, M., and Hashizume, M. Remote Robotic Surgery System for a Laparoscopy
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Japan-USA Symposium on Flexible Automation ??? ??? ??? 2004

全著者名 論文名
Takeda H, Matsumura Y, Nakajima K, Kuwata S, Zhenjun Y, Shanmai Ji, Qiyan Z, Yufen C, Kusuoka H, Inoue M Health care quality management by means of an incident report system and an electronic patient record system
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
International Journal of Medical Informatics 69 ??? 285-293 2004

全著者名 論文名
Okura Y, Matsumura Y, Kuwata S, Taked H Development of remote surgical navigation and biopsy needle guidance system using Open-MRI and high-speed network
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Medical Imaging ??? ??? ??? 2004

全著者名 論文名
Hanada E., Kudou T. Medical Electronic Equipment Safety in Hospital Environments with Wireless Communication Systems
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
EMC '04 ??? ??? ??? 2004

全著者名 論文名
Hanada E., Hoshino Y., Kudou T. Safe introduction of in-hospital wireless LAN
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Medinfo ??? ??? ??? 2004

全著者名 論文名
Yoshihiro Kuroda, Megumi Nakao, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda Interaction Model between Elastic Objects for Accurate Haptic Display
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
International Conference of Artificial Reality and Tele-Existence (ICAT) ??? ??? 148-153 2003

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama A Haptic Navigation System for Supporting Master-Slave Robotic Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
International Conference of Artificial Reality and Tele-Existence (ICAT) ??? ??? 209-214 2003

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Tomohiro Kuroda, Masaru Komori, Hiroshi Oyama Evaluation and User Study of Haptic Simulator for Learning Palpation in Cardiovascular Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
International Conference of Artificial Reality and Tele-Existence (ICAT) ??? ??? 203-208 2003

全著者名 論文名
Mikio Suga, Toshiyuki Aga, Kotaro Minato, Kunihiro Chihara Development of an Elasticity Measurement System Using Magnetic Resonance Microscope
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
6th Polish-Japanese Seminar on Contribution of the Information Science to Medicine. seminarV-1 ??? ??? 34-35 2003

全著者名 論文名
Tadao Sugiura, Kotaro Minato Rupture-force measurement of avidin-biotinbond using optical trap
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
6th Polish-Japanese Seminar on Contribution of the Information Science to Medicine ??? ??? 57-60 2003

全著者名 論文名
TeTsuo Sato, Kenichi Kashikura, Hiroyuki Kabasawa, Yoshiharu Yonekura, Kotaro Minato Whitematter connectivity by diffusion distance on 3T MRI
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proc.IEEE EMBS 2nd APBME 4 6 3 2003

全著者名 論文名
Masataka Imura, Mikio Suga, Osamu Oshiro, Kotaro Minato, Kunihiro Chihara Haptization of Elastic Object using Magnetic Resonance Elastography
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
1st International Conference on the Ultrasonic Measurment and Imaging of Tissue Elasticity ??? ??? 70 2003

全著者名 論文名
N.Koizumi, S.Warisawa, H.Hashizume and M.Mitsuishi Impedance Controller and its Clinical Use of the Remote Ultrasound Diagnostic System
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
in Proc. of 2003 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 1 ??? 676-683 2003

全著者名 論文名
Mitsuishi, M. Arata, J., Tanaka, K., Miyamoto, M., Yoshidome, T., Iwata, S., Warisawa, S. and Hashizume, M. Development of a Remote Minimally-Invasive Surgical System with Operational Environment Transmission Capability
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation ??? ??? ??? 2003

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi Combining Volumetric Soft Tissue Cuts for Interventional Surgery Simulation
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
International Conference on Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention (MICCAI) ??? ??? 178-185 2002

全著者名 論文名
Yoshihiro Kuroda, Megumi Nakao, Silke Hacker, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi Haptic Force Feedback with an Interaction Model between Multiple Deformable Objects for Surgical Simulations
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Eurohaptics ??? ??? 116-121 2002

全著者名 論文名
Yoshihiro Kuroda, Megumi Nakao, Silke Hacker, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi An Interaction Model Between Multiple Deformable Objects for Realistic Haptic Force Feedback in Surgical Simulations
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS) ??? ??? 55-59 2002

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi Planning and Training of Minimally Invasive Surgery by Integrating Soft Tissue Cuts with Surgical Views Reproduction
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS) ??? ??? 13-18 2002

全著者名 論文名
Kenta Hori, Tomohiro Kuroda, Hiroshi Oyama, Yasuhiro Ozaki, Yasuhiro Ozaki, Takehiko Nakamura, Takahashi Takashi Effect of Video Streaming Delay on Telemedicine based on the Sugical Cockpit System
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery 2002 ??? ??? 224-229 2002

全著者名 論文名
Yoshihiro Yasumuro, Osamu Oshiro, Masataka Imura, yoshitsugu Manabe, Kotaro Minato, Kunihiro Chihara Visual and Haptic Interface for Ultrasound Probing Instruction in Tele-echo System
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
8th International Conference on Virtual Systems and Multi Media(VSMM) ??? ??? 863-870 2002

全著者名 論文名
Yoshito Tabata, Mikio Suga, Kotaro Minato, Osamu Oshiro, Kunihiro Chihara, Satoru Nagata Developments of a Peripheral vision System using Immersive Virtual Environment
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proceedings of 4th Int. Conf.DisabilityVirtual Reality and Assoc.Tech (CDVRAT) ??? ??? 131-136 2002

全著者名 論文名
N.Koizumi, S.Warisawa, M.Mitsuishi and H.Hashizume Continuous Path Controller of Slave Manipulator in Remote Ultrasound Diagnostic System
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
in Proc. of 2002 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 4 ??? 3368-3373 2002

全著者名 論文名
N.Koizumi, S.Warisawa, M.Mitsuishi and H.Hashizume Impedance Controller for a Remote Ultrasound Diagnostic System
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
in Proc. of 2002 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 1 ??? 651-656 2002

全著者名 論文名
N.Koizumi, S.Warisawa, M.Mitsuishi, H.Hashizume and T.Tsuda Development of a remote ultrasound diagnostic system and the result of remote ultrasound diagnostic experiment
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
in Proc. of 2002 Japan-USA Symposium on Flexible Automation 3 ??? 1269-1274 2002

全著者名 論文名
H.Takeda, Y.Matsumura, S.Kuwata, H.Nakano, H.Nakamura, H.Kawasaki, S.Tamura and T.Ochi Functional evaluation of communication speed for an interactive telesurgery system with open MRI
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年

全著者名 論文名
H.Takeda, Y.Matsumura, S.Kuwata, H.Nakano, H.Nakamura, H.Kawasaki, S.Tamura and T.Ochi Functional evaluation of communication speed for an interactive telesurgery system with open MRI
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Medical Imaging ??? ??? 558-566 2002

全著者名 論文名
Okura Y, Matsumura Y, Hidaka K, Yokoyama H, Inada H, Harauchi H, Kou H, Inamura K Evaluation of the Effect of Varying MPEG-2 Compression Ratios on Digital Coronary Angiographic Assessment of Stenosis Severity
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
J Digit Imaging 15 4 210-215 2002

全著者名 論文名
Okura Y, Matsumura Y, Harauchi H, Y Sukenobu, Kou H, Kohyama S, Yasuda N, Yamamoto Y, Inamura K An Inductive Method for Automatice Generation of Referring Physician Prefetch Rules for PACS
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
J Digit Imaging 15 4 226-231 2002

全著者名 論文名
Hanada E., Takano K., Antoku Y., Matsumura K., Watanabe Y., Nose Y. A practical procedure to prevent electromagnetic interference with electronic medical equipment
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Journal of Medical Systems 26 1 61-65 2002

全著者名 論文名
Hanada E., Hoshino Y., Oyama H., Watanabe Y., Nose Y., Negligible electromagnetic interaction between medical electronic equipment and 2.4 GHz band wireless LAN
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Journal of Medical Systems 26 4 301-308 2002

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Masaru Komori, Hiroshi Oyama, Tetsuya Matsuda, Genichi Sakaguchi, Masashi Komeda, Takashi Takahashi Haptic Reproduction and Interactive Visualization of a Beating Heart Based on Cardiac Morphology
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
10th World Congress on Medical Informatics (MEDINFO) ??? ??? 924-928 2001

全著者名 論文名
Kenta Hori, Hiroshi Oyama, Yasuhiro Ozaki, Takeshi Tsuda, Takatoshi Suenaga, Tomohiro Kuroda, Masaru Komori, Osamu Oshiro, Kotaro Minato, Kunihiro Chihara, Takahashi Takashi Surgical Cockpit System and Effectiveness of Its Immersive Environment
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CARS2002 ??? ??? 1160 2001

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi 4D Visible and Palpable Simulation Using Dynamic Pressure Model Based on Cardiac Morphology
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Medicine Meets Virtual Reality (MMVR) ??? ??? 362-364 2001

全著者名 論文名
Osamu Oshiro, Masataka Imura, Mikio Suga, Kotaro Minato, Kunihiro Chihara Integration and Immersive Presentation of Various Head Information
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
23rd Annual International Conference of IEEE EMBS ??? ??? ??? 2001

全著者名 論文名
Mikio Suga, Tetsuya Matsuda, Kotaro Minato, Osamu Oshiro, Kunihiro Chihara Measurement of in-vivo LocalShear Modulus by Combining Multiple Phase Offsets MR Elastography
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MEDINFO2001 ??? ??? 933-937 2001

全著者名 論文名
T. Suenaga, M. Nambu, Tomohiro Kuroda, Osamu Oshiro, T. Tamura, Kunihiro Chihara A Tele-InstructionSystem for Ultrasound Probe Operation Based on Shared AR Technology
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
23rd Annual International Conference of IEEE EMBS. Istanbul Turkey. IEEE/EMBS ??? ??? ??? 2001

全著者名 論文名
Mitsuishi,M., Karino,T., Yoshidome,T., Warisawa,S., Hashizume,H. and Fujiwara,K. Fail-safe Mechanism and User Interface for a Tele-micro-surgical System
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proceedings of the 32nd ISR (International Symposium on Robotics) ??? ??? 444-450 2001

全著者名 論文名
Mitsuishi,M., Warisawa,S., Tsuda,T., Higuchi,T., Koizumi,N., Hashizume,H. and Fujiwara,K. Remote Ultrasound Diagnostic System
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation ??? ??? 1567-1574 2001

全著者名 論文名
H.Takeda, Y.Matsumura, S.Kuwata, H.Nakano, H.Nakamura, H.Kawasaki, S.Tamura and T.Ochi Functional requirements for an interactive telesurgery system with open MRI via a broadband ISDN
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery ??? ??? 1159 2001

全著者名 論文名
Matsumura Y, Kuwata S, Kusuoka H, Okada Y, Namikawa H, Namiuchi Y, Takahashi Y, Onishi H, Kawamoto T, Takeda H. Combination of physician order entry and electronic patient record in hospital information system
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
SCI'2001 ??? ??? 254-260 2001

全著者名 論文名
Matsumura Y, Kuwata S, Kusuoka H, Takahashi Y, Onishi H, Kawamoto T, Takeda H. Dynamic viewer of medical events in electronic medical record
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Medinfo ??? ??? 648-652 2001

全著者名 論文名
Kondoh H, Takeda H, Matsumura Y, Kuwata S, Yoshimura H, Narumi Y, Nakamura H, Okura Y, Inamura K, Washiashi T, Okada S. PACS linked to EPR
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Medinfo ??? ??? 915-918 2001

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi ActiveHeart: 4D Visible and Palpable Simulation Environment for Beating Heart
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Virtual Systems of MultiMedia (VSMM) ??? ??? 448-455 2000

全著者名 論文名
Masaru Komori, Ryuta Yoshida, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi User Haptic Characteristics Measurement for Design of Medical VR Applications
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS) ??? ??? 17-22 2000

全著者名 論文名
Megumi Nakao, Kouichi Hayashi, Masaru Komori, Tetsuya Matsuda, Takashi Takahashi 4D Haptic and Graphic Representation with Beating Heart Data
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS) ??? ??? 1009 2000

全著者名 論文名
Mikio Suga, Tetsuya Matsuda, Jun Okamoto, Osamu Takizawa, Osamu Oshiro, Kotaro Minato, Kotaro Minato, Sadami Tsutsumi, Izumi Nagata, Nobuyuki Sakai, Takashi Takahashi Sensible Human Projects:Haptic Modeling and Surgical Simulation Based on Measurements of Practical Patients with MR Elastography -Measurement of Elastic modulus-
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MMVR ??? ??? 334-340 2000

全著者名 論文名
Mitsuishi,M., Tomisaki,S., Yoshidome,T., Hashizume,H. and Fujiwara,K. Tele-micro-surgery system with intelligent user interface
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
The IEEE International Conference on Robotics and Automation ??? ??? 1607-1614 2000

全著者名 論文名
H. Okura, Y. Matsumura, K. Inamura, H. Yokoyama, H. Inada Quantitative clinical evaluation of compressed metion image by MPEG-2 for digital cine angiography and economical comparison of storage media
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CARS ??? ??? 438-443 2000

全著者名 論文名
Y. Okura, K. Inamura, Y. Matsumura, H. Takeda Methods for efficient compression and archiving medical digital motion images
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Medical Imaging ??? ??? 408-414 2000

C.著書(Books)
全著者名 書名
杉浦 忠男, 河田 聡 ナノ光工学ハンドブック 操作技術 ミー粒子操作
出版者名 出版場所 ISBN番号 ページ 発行年
朝倉書店 東京 ISBN4-254-21033-7 1- 2002

全著者名 書名
光石衛 テレ・マイクロ・サージェリ・システム
出版者名 出版場所 ISBN番号 ページ 発行年
脳神経外科の最先端 No.2(21世紀の新領域とニューテクノロジー) ??? ??? 63-73 2000

D.特許等取得状況
特許等名称 発明者名
医療用コックピットシステム 高橋 隆, 小山 博史, 黒田 知宏, 堀 謙太
権利者名 種類 出願番号 出願年月日 設定登録年月日
京都大学長 発明 平成14年特願第131944号 平成14年5月8日 未公開

特許等名称 発明者名
三次元物体の切断シミュレーション方法 中尾 恵, 小山 博史, 小森 優, 松田哲也, 高橋 隆
権利者名 種類 出願番号 出願年月日 設定登録年月日
関西ティー・エル・オー株式会社 発明 平成13年特願第341554号 平成13年11月7日 平成15年5月16日


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