平成15年度日本学術振興会未来開拓学術研究推進事業研究成果報告書概要



研究推進分野名   外科領域を中心とするロボティックシステムの開発
 
研究プロジェクト名   手術ロボティックシステム開発プロジェクト
 
(英文名)   Development of Surgical Robotic Systems
 
研究期間   平成11年度〜平成15年度

プロジェクト・リーダー名 研究経費 総額  480,130千円
氏名・所属研究機関
所属部局・職名
佐久間 一郎・東京大学
大学院新領域創成科学研究科・教授

内訳 平成11年度 69,895千円
平成12年度 152,295千円
平成13年度 87,940千円
平成14年度 88,000千円
平成15年度 82,000千円

1.研究組織

氏名 所属機関・部局・職 研究プロジェクトでの役割分担
木村 文彦 東京大学・大学院工学系研究科・教授 軟性臓器のモデリング
辻  隆之 東京大学・大学院新領域創成科学研究科・教授 軟性組織(肝臓)用ロボットの研究
板生  清 東京大学・大学院新領域創成科学研究科・教授 テレオペレーションロボットの研究
佐々木 健 東京大学・大学院新領域創成科学研究科・助教授 骨格(整形)ロボットの研究
矢作 直樹 東京大学・大学院医学系研究科・教授 手術支援用ロボットに対する要求仕様の研究

2.研究計画の概要

 本プロジェクトでは臨床使用可能なレベルのシステムを開発することを目的に、低侵襲腹部外科、整形外科手術支援ロボットの開発およびナビゲーション技術として肝臓の変形シミュレーションモデルを構築した。肝臓変形シミュレーションモデルでは幾何学的非線形性及び材料非線形性を考慮した有限要素法による、精度の高い変形モデルの構築および実時間性の高い臓器変形シミュレータの開発を行った。低侵襲復部外科支援ロボットでは、広い適応範囲と駆動範囲を実現しながら同時に装置の小型化、術野の占有の減少を実現したスレーブロボットを開発し、さらに高機能術具との融合により新たな外科手術への可能性を示した。各種システムの統合方法にCORBAを用いることにより、拡張性の高いシステムを実現した。整形外科手術支援ロボットの研究では、経皮的椎体形成術における椎骨穿刺ロボット開発し、安全で精確な穿刺法を示した。
 また、研究全体を通して臨床応用への展開・実用化を想定し積極的に産業界との連携を図り、完成度の高いシステムを実現しただけでなく、外科手術用ロボティックシステム分野の産業化に大きく貢献した。

3.研究目的

 本「手術ロボティックシステム開発プロジェクト」では臨床使用可能なレベルのシステムを開発することを目的に、手術支援ロボット機構・計測制御方式、術前情報解析方法に関する技術開発研究を行うことを目的とする。
 手術支援ロボットを実際の臨床に使用する場合、単にロボットの機構のみを開発するのではなく、それを使用する環境情報が重要となる。これは術前・術中の各種三次元画像情報等が挙げられるが、特に術中三次元医用画像は手術支援ロボットを制御操作する上で不可欠である。このような環境下で操作する外科医の新しい手としての手術支援ロボットの、機構、制御、並びに安全性について、総合的に研究開発を行う。
 具体的には、軟性臓器である肝臓の変形特性を記述する可変形肝臓モデルの開発とその手術ナビゲーションシステムへの応用、低侵襲腹部外科手術支援用小型多自由度マスタースレーブマニピュレータの開発、ならびにそれらを統合する情報通信システムの開発、X線画像誘導下に穿刺操作を支援するロボットの開発を行うことを目的とする。

4.研究成果の概要

4−1研究計画、目的に対する成果
 可変形肝臓モデルの開発では、肝臓に対する押し込み実験を行い肝臓の材料定数を同定した。また幾何学的非線形性及び材料非線形性を考慮した有限要素法により、術中に生じる肝臓の変形解析を行った。更に切除ラインを指定し切除面が進展する場合のシミュレーションも行えること、変形モードの重ね合わせにより計算時間の短縮が図れる可能性があることを示した。一方、実時間性を有する臓器変形シミュレータの開発を同時に行うことにより実用性の高いシステムを実現した。
 低侵襲腹部外科手術支援用マスタースレーブマニピュレータの開発においては、6自由度のパッシブアーム、直動アクチュエータによるRCMの機構を用いた鉗子マニピュレータ、2段階スライド機構により、広い適応範囲と駆動範囲を実現しながら同時に装置の小型化、術野の占有の減少を実現したスレーブロボットを開発した。また高機能鉗子としてワイヤ駆動、スライダ・リンク機構による先端屈曲鉗子、電気メス、半導体レーザメスの搭載を行った。さらに、拡張性とリアルタイム性、高信頼性を有する制御システムの開発を行った。また、ナビゲーションシステムとロボットシステムなどの各種システムの統合方法にCORBAを用いることにより、システムに組み込む機器に対する変更が少なく、長時間安定した通信が可能な通信方法を構築した。
 経皮的椎体形成術における椎骨穿刺ロボット開発にあたって、ヒト椎骨穿刺に必要な穿刺力および適切な穿刺方法について実験的に検討した。穿刺初期段階において針の無回転押し込みにより斜刺入に伴う経路ズレの低減が実現でき、さらに、針先端がある程度食い込んだ後の段階において積極的な針回転と速度調整により穿刺時反力の低減と所要時間の短縮を実現した。


4−2研究計画、目的外の成果
 本来は可変形レジストレーションにおける精度向上を目的とした臓器変形シミュレータの開発であったが、術前計画や手術シミュレーションにも十分応用可能であることが示された。ロボット手術システムの一部だけではなく、医学教育や臨床応用可能なシミュレーションシステムの製品化にも展開可能であると考えられる。
 低侵襲腹部外科手術支援ロボットでは、小型で広い適応範囲と駆動範囲を有する機構の開発を行ってきた。その成果として、直動アクチュエータによるRCM機構、2段階スライド機構、多節スライダ・リンク機構などの機構開発も行った。これらは小型であるという特長に加え、高い機械的性能を有しているため、医用工学以外の工学分野へも十分応用が可能な技術であると考えられる。


4−3 研究成果の展望
 本研究で提案した押し込み実験結果に対する有限要素解析による同定手法は、肝臓手術にあたって特定された患者の生体内(in vivo)での物性値計測を簡便かつ迅速に行うことに有効である。また、従来の微小変形及び線形弾性を仮定した肝臓変形シミュレーションに対し、本研究で導入した非線形有限要素解析は肝臓の変形を精度よく予測することが可能である。さらに、本研究で提案した変形モードの重ね合わせ手法による計算時間の短縮により、高精度で実用的な肝臓手術ナビゲーションシステムの構築も可能である。
 低侵襲腹部外科手術支援ロボットでは、広い適応範囲をもつ手術支援ロボットと高機能鉗子との融合により、腹腔鏡下外科手術をより迅速・安全に行なうことが可能となるだけでなく、従来の手技では不可能であった術式の開拓も可能となる。さらに、システムの通信方法や統合方法が確立されることで、今まで個別に開発されてきた医療機器を一つの連携システムとして動作させることが可能となる。これは、新たに開発された機器を迅速に導入できるだけでなく、手術解析や安全管理などにも有用であると考えられる。
 整形外科手術用ロボットにおいては、経皮的椎体形成術における椎骨穿刺支援ロボットを開発し、高精度の穿刺、従来のX線被曝による術者の負担軽減を実現した。さらにロボットにより手術支援を行うにあたって安全で精確な穿刺を実現するための条件を求めた。これは手術支援ロボットの設計をする上での重要な指針となりうる。


4−4 本事業の趣旨に鑑み、果たした役割
 手術支援ロボットを実際の臨床に使用する場合に必要な環境情報の重要な要素技術がはぐくまれたといえる。その一つに肝臓変形シミュレーションがあり、これは肝臓手術ナビゲーションシステムの構築に役立つだけでなく、術前計画や手術シミュレーションなど幅広い用途で実用化されうる。
 腹部外科手術支援ロボット開発においては、高機能手術器具と手術ロボットとの統合により、高度な治療が可能なシステムを実現した。また、この研究で得たシステム統合ソフトウエアは今後多様化が進む手術支援システムを効率的に統合するものであり、現在医療用いられている画像を用いた手術ナビゲーション及びロボット制御が可能な医療システムを構築させるための大きな役割を果たす。
 研究全体を通して臨床応用への展開・実用化を想定し積極的に産業界との連携を図った。本プロジェクトは11社以上の企業との連携を通じて実施されており、このことは本プロジェクトで開発された技術の産業界への移転・産業界における本分野関連技術者の養成を通じた、外科手術用ロボティックシステム分野の産業化に大きく貢献したものと考えられる。

5.キーワード

(1)肝臓変形シミュレーション (2)有限要素法 (3)可変形ボリュームレンダリング
(4)マスター・スレーブシステム (5)手術支援ロボット (6)低侵襲腹部外科手術
(7)System integration (8)CORBA (9)椎体形成術

6.研究成果発表状況

A.学術雑誌論文(Journal Papers)
全著者名 論文名
井上悠介、増谷佳孝、石井宏一、熊井規、木村文彦、佐久間一郎 有限要素法及び可変形ボリュームレンダリングを用いた高画質な手術シミュレーションシステムの開発
学術雑誌名 ページ 発行年
電子情報通信学会論文 .J87-DII 1 271-280 2004

全著者名 論文名
Yusuke INOUE, Yoshitaka MASUTANI, Koichi ISHII, Nori KUMAI, Fumihiko KIMURA, Ichiro SAKUMA Development of Surgical Simulator with High Quality Visualization Based on Finite Element Method, and Deformable Volume Rendering
学術雑誌名 ページ 発行年
Trans.IEICE J87-DII 1 271-280 2004

全著者名 論文名
松宮潔、桃井康行、小林英津子、小山毅、田村裕一、菅野伸彦、米延策雄、越智隆弘、稲田紘、佐久間一郎 経皮的椎体形成術におけるヒト椎骨のロボット穿刺時反力測定
学術雑誌名 ページ 発行年
日本コンピュータ外科学会誌 5 4 ??? 2004(in press)

全著者名 論文名
Kiyoshi Matsumiya, Yasuyuki Momoi, Etsuko Kobayashi, Tsuyoshi Koyama, Yuichi Tamura,Nobuhiko Sugano, Kazuo Yonenobu, Takahiro Ochi, Hiroshi Inada, Ichiro Sakuma Forces exerted during robotic needle insertion into Human vertebra
学術雑誌名 ページ 発行年
Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery 5 4 ??? 2004(in press)

全著者名 論文名
Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma, Kozo Konishi, Makoto Hashizume Takeyoshi Dohi A robotic wide-angle view endoscope using wedge prisms
学術雑誌名 ページ 発行年
Surgical Endoscopy ??? ??? ??? 2004 (in press)

全著者名 論文名
Takemasa Hashimoto, Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma, Kazuhiko Shinonara,Makoto Hashizume and Takeyoshi Dohi Development of a Wide-angle View Laparoscope using Wedge Prisms
学術雑誌名 ページ 発行年
Journal of Robotics and Mechatronics ??? ??? ??? 2004 (in press)

全著者名 論文名
山下紘正, 金 大永, 波多伸彦, 土肥健純 多節スライダ・リンク機構を用いた腹部外科手術用鉗子マニピュレータの開発
学術雑誌名 ページ 発行年
日本コンピュータ外科学会誌 5 4 ??? 2004 (in press)

全著者名 論文名
Hiromasa Yamashita, Daeyoung Kim, Nobuhiko Hata, Takeyoshi Dohi A Handheld Laparoscope Forceps Manipulator Using Multi-Slider Linkage Mechanisms
学術雑誌名 ページ 発行年
Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery 5 4 ??? 2004 (in press)

全著者名 論文名
陳献,久田俊明,佐久間一郎,土肥健純,島田光生, 橋爪誠 有限要素法による肝臓手術ナビゲーションに関する研究
学術雑誌名 ページ 発行年
日本コンピュータ外科学会誌 5 1 15-22 2003

全著者名 論文名
Xian Chen, Toshiaki Hisada, Ichiro Sakuma, Takeyoshi Dohi, Mitsuo Shimada, Makoto Hashizume Study on Liver Surgery Navigation Based on Nonlinear Finite Element Method
学術雑誌名 ページ 発行年
Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery 5 1 15-22 2003

全著者名 論文名
中村仁彦、林部充宏、清水浩行 パッシブセイフティを実現する手術ロボットナビゲータ
学術雑誌名 ページ 発行年
日本ロボット学会誌 21 2 178-184 2003

全著者名 論文名
Yoshihiko Nakamura, Mitsuhiko Hayashibe, Hiroyuki Shimizu Passive Safety Enhancement in Surgical Robot Navigation
学術雑誌名 ページ 発行年
JRSJ 21 2 178-184 2003

全著者名 論文名
中村仁彦、林部充宏 術中幾何情報を獲得するレーザポインティング内視鏡システム
学術雑誌名 ページ 発行年
日本ロボット学会誌 21 3 302-308 2003

全著者名 論文名
Yoshihiko Nakamura, Mitsuhiko Hayashibe Laser-Pointing Endscope System for Intraoperative 3D Geometric Registration
学術雑誌名 ページ 発行年
JRSJ 21 3 302-308 2003

全著者名 論文名
中村仁彦、岸宏亮、岡田昌史 高速度カメラを用いた心拍動同期とそれを用いた心臓外科手術支援ロボットシステム
学術雑誌名 ページ 発行年
日本ロボット学会誌 21 4 451-459 2003

全著者名 論文名
Yoshihiko Nakamura, Kosuke Kishi, Masafumi Okada Motion-Cancelling Robot System for Minimally Invasive Cardiac Surgery
学術雑誌名 ページ 発行年
JRSJ 21 4 451-459 2003

全著者名 論文名
八木昭彦, 大杉伸也, 橋爪誠, 土肥健純, 波多伸彦 分散オブジェクト技術を用いた外科手術支援ディスプレイシステムの開発
学術雑誌名 ページ 発行年
日本コンピュータ外科学会誌 5 2 103-109 2003

全著者名 論文名
Akihiko Yagi, Shinya Osugi, Makoto Hashizume, Takeyoshi Dohi, Nobuhiko Hata A Development of Distributed Functional Surgical Display System using Distributed-Object Model
学術雑誌名 ページ 発行年
Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery 5 2 103-109 2003

全著者名 論文名
Y.Nakamura, K.Kishi Robotic stabilization assisting cardiac surgery on beating hearts
学術雑誌名 ページ 発行年
Min Invas Ther & Allied Technol 10 4/5 205-208 2001

全著者名 論文名
小林英津子、正宗 賢、佐久間一郎、土肥健純、篠原一彦、橋本大定 安全性・操作性を考慮した腹腔鏡マニピュレータ用マン・マシンインタフェースシステム(第一報)−命令入力方式の検討―
学術雑誌名 ページ 発行年
JJSCAS 3 1 71-78 2001

全著者名 論文名
Etsuko Kobayashi, Ken Masamune, Ichiro Sakuma, Takeyoshi Dohi, Kazuhiko Shinohara, Daijo Hashimoto Safe and Simple Man-machine Interface for a Laparoscope Manipulator System;Comparison of Command Input Methods
学術雑誌名 ページ 発行年
JJSCAS 3 1 71-78 2001

全著者名 論文名
中村仁彦 低侵襲外科手術用ロボット
学術雑誌名 ページ 発行年
日本ロボット学会誌 18 1 41-44 2000

全著者名 論文名
Nakamura Yoshihiko Robots for Minimally Invasive Surgery
学術雑誌名 ページ 発行年
JRSJ 18 1 41-44 2000

全著者名 論文名
中村仁彦、川上洋生、岡田昌史 低侵襲心臓外科手術を支援する臓器運動補償型手術ロボットシステム
学術雑誌名 ページ 発行年
日本ロボット学会誌 18 6 873-881 2000

全著者名 論文名
Yoshihiko Nakamura, Hiro Kawakami, Masafumi Okada Motion-Cancelling Robot System for Minimally Invasive Cardiac Surgery
学術雑誌名 ページ 発行年
JRSJ 18 6 872-881 2000

B.国際会議発表論文(International Conferences)
全著者名 論文名
Y. Masutani, Y. Inoue, K. Ishii, N. Kumai, F. Kimura, and I. Sakuma Development of Surgical Simulator based on FEM and Deformable Volume-Rendering
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
SPIE2004 Medical Imaging San Diego ??? ??? 2004

全著者名 論文名
Kiyoshi Matsumiya, Yasuyuki Momoi, Etsuko Kobayashi, Nobuhiko Sugano, Kazuo Yonenobu, Hiroshi Inada, Takayuki Tsuji, Ichiro Sakuma Forces and torques during robotic needle insertion to human vertebra
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2003) London ??? 492-297 2003

全著者名 論文名
E.Aoki, E.Kobayashi, H.Inada, S.Omori, T.Maruyama, H.Iseki, Y.Muragaki, K.Takakura, I.Sakuma Development of an automatic focusing system for a precise laser ablation system in neurosurgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS 2003) London ??? 514-521 2003

全著者名 論文名
Ken SASAKI, Kiyoshi ITAO, Makoto SUZUKI and Kouji HARA Computer-controlled pneumatic chisel driver for precision bone cutting
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proc. of the 17th International Congress and Exhibition Computer Assisted Radiology and Surgery London ??? 1371 2003

全著者名 論文名
Hiromasa Yamashita, Daeyoung Kim, Nobuhiko Hata, Takeyoshi Dohi Multi-Slider Linkage Mechanism for Endoscopic Forceps Manipulator
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
in Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) Las Vegas ??? 2577-2582 2003.

全著者名 論文名
Y. Masutani, F. Kimura, K. Ishii, T. Saito, F. Naomichi, I. Sakuma Non-rigid registration in image-guided liver surgery based on non-physically based model and physically based model
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CARS 2002 Paris ??? ??? 2002

全著者名 論文名
Y. Masutani RBF-based Representation of Volumetric Data: Application in Visualization and Segmentation
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proc. of MICCAI 2002 Tokyo ??? 300-307 2002

全著者名 論文名
Yuki KOBAYASHI, Shingo CHIYODA, Kouichi WATABE, Masafumi OKADA, Yoshihiko NAKAMURA Small Occupancy Robotic Mechanisms for Endoscopic Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCAI2002 Tokyo ??? 75-82 2002

全著者名 論文名
Ichiro Sakuma, Yosuke Nishimura, Chee Kong chui, Etsuko Kobayashi, Hiroshi Inada, Xian Chen, Toshiaki Hisada In vitro Measurement of Mechanical Properties of Liver Tissue under Compression and Elongation using a New Test Piece Holding Method with Surgical Glue
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCAI2002 Tokyo ??? ??? 2002

全著者名 論文名
K. MATSUMIYA, E. KOBAYASHI, N. SUGANO, K. YONENOBU, T. TSUJI, H. INADA and I. SAKUMA Estimation of Forces and Torques Applied on the Needle Analysis of Needle Deflection
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
International Congress on Biological and Medical Engineering (ICBME) Singapore ??? ??? 2002

全著者名 論文名
Naomichi Furushiro, Tomoharu Saito, Yoshitaka Masutani, Ichiro Sakuma Specification Method of Surface Measurement for Surgical Navigation: Ridgeline Based Organ Registration
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCAI2002 Tokyo ??? 109-115 2002

全著者名 論文名
Y.Kim, T.Oura, D.Kim, E.Kobayashi, T.Tsuji, H.Inada, T.Dohi. I.Sakuma Study on bending forceps manipulator with electric-cautery function for aparoscopic surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CARS 2002 Paris ??? 1089 2002

全著者名 論文名
Jae-Sung Hong, Takeyoshi Dohi, Makoto Hashizume, Kozo Konishi, Nobuhiko Hata A Motion Adaptable Needle Placement Instrument Based on Tumor Specific Ultrasonic Image Segmentation
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCAI 2002 Tokyo ??? 122-129 2002

全著者名 論文名
Hiromasa Yamashita, Kim Daeyoung, Nobuhiko Hata, Takeyoshi Dohi Multi-slider linkage mechanism for endoscopic manipulator
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
In Proc. of the 16th International Congress and Exhibition, Computer Assisted Radiology and Surgery Paris ??? 1086 2002

全著者名 論文名
Y. Masutani, and F. Kimura A New Modal Representation of Liver Deformation for Non-Rigid Registration in Image-Guided Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CARS 2001 Berlin ??? 19-24 2001

全著者名 論文名
Y. Masutani and F. Kimura Modally Controlled Free Form Deformation for Non-Rigid Registration in Image-Guided Liver Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCAI 2001 Utrecht ??? 1275-1278 2001

全著者名 論文名
Mitsuhiro Hayashibe, Yoshihiko Nakamura, Hiroyuki Shimizu, Masafumi Okada A Laser-Pointing Endoscope System Providing the Operational Support of Surgical Robot
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
proceedings of the 32nd ISR(International Symposium on Robotics) ??? ??? 19-21 2001

全著者名 論文名
Mitsuhiro Hayashibe, Yoshihiko Nakamura Laser-Pointing Endoscope System for Intra-Operative 3D Geometric Registration
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proceeding of the 2001 IEEE International Conference on Robotics & Automation Korea ??? 1543-1548 2001

全著者名 論文名
Yopshihiko Nakamura, Kosuke Kishi, Hiro Kawakami Heartbeat Synchronization for Robotic Cardiac Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proceeding of the 2001 IEEE International Conference on Robotics & Automation Korea ??? 2014-2019 2001

全著者名 論文名
Ryoichi Nakamura, Takeyoshi Oura, Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma, Takeyoshi Dohi, Naoki Yahagi, Takayuki Tsuji, Mitsuo Shimada Multi-DOF Manipulator System for Laparoscopic Surgery-Mechanism Miniaturized & Evaluation of New Interface
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCA2001 Utrecht ??? 606-613 2001

全著者名 論文名
Etsuko kobayashi, Kim Daeyong, Ichiro Sakuma, Takeyoshi Dohi A new wide-angle view endoscopic robot using wedge prisms
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CARS2001 Berlin ??? 150-153 2001

全著者名 論文名
Makoto SUZUKI, Ken SASAKI Development of Mechanism for Bone Lengthening Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
Proc. of the 3rd IFToMM International Micromechanisms Symposium Tokyo 2001-a002 21-25 2001

全著者名 論文名
Y.Nakamura, M.Hayashibe REAL TIME LASER-POINTING ENDOSCOPE USING GALVANO SCANNER AND 955FPS HIGH SPEED CAMERA
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CAOS' 00 ??? ??? 267-269 2000

全著者名 論文名
Ryoichi Nakamura, Etsuko Kobayashi, Ken Masamune, Ichiro Sakuma, Takeyoshi Dohi, Naoki Yahagi, Takayuki Tsuji, Daijo Hashimoto, Mitsuo Shimada, Makoto Hashizume Multi-DOF Forceps Manipulator System for Laparoscopic Surgery
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCAI2000 Pittsburg ??? 653-660 2000

全著者名 論文名
E.Kobayashi, K. Masamune, I. Sakuma, T. Dohi A Wide-Angle View Endoscope System Using wedge Prisms
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
MICCAI2000 Pittsburg ??? 661-668 2000

全著者名 論文名
E.Kobayashi, R.Nakamura, K.Masamune, I.Sakuma, T.Dohi, D.Hashimoto Quantitative evaluation of the man-machine interface for a laparoscopic manipulator system
会議名 開催場所 論文番号 ページ 発表年
CARS2000 San Francisco ??? 111-115 2000

D.特許等取得状況
特許等名称 発明者名
体腔内観察表示装置 土肥健純、佐久間一郎、小林英津子、岩原誠
権利者名 種類 出願番号 出願年月日 設定登録年月日
??? 発明 平成12年特許願第184607号 平成12年6月20日 平成14年9月6日


戻る