| １．研究機関名 | 京都大学 | |
| ２．研究領域 | 理工 | |
| ３．研究分野 | 知能情報高度情報処理 | |
| ４．研究期間 | 平成8年度〜平成12年度 | |
| ５．研究プロジェクト番号 | 96P00501 | |
| ６．研究プロジェクト名 | 分散協調視覚による動的3次元状況理解 |
| プロジェクト・リーダー名 | フリガナ | 所属部局名 | 職名 |
| 松山 隆司 | マツヤマ タカシ | 大学院情報学研究科 | 教授 |
８．コア・メンバー
| コア・メンバー名 | フリガナ | 所属研究機関名・所属部局名 | 職名 |
| 美濃 導彦 | ミノウ ミチヒコ | 京都大学・総合情報メディアセンター | 教授 |
| 和田 俊和 | ワダ トシカズ | 京都大学・大学院情報学研究科 | 助教授 |
| 浅田 稔 | アサダ ミノル | 大阪大学・大学院工学研究科 | 教授 |
９．研究協力者
| 研究協力者名 | フリガナ | 所属研究機関名・所属部局名 | 職名 |
| 池内 克史 | イケウチ カツシ | 東京大学・生産技術研究所 | 教授 |
| 谷口 倫一郎 | タニグチ リンイチロウ | 九州大学・大学院システム情報科学研究科 | 教授 |
| 尺長 健 | シャクナガ タケシ | 岡山大学・工学部 | 教授 |
１０．研究成果の概要
|
本プロジェクトでは、ネットワーク結合された能動カメラ群による分散協調型動的状況理解・映像生成を目的として研究を行い、以下の成果を得た。(1)分散協調視覚の理論モデル：非同期並列プロセス群の実時間インタラクション機構として「ダイナミックメモリ」を考案した。(2)ハードウェア、ソフトウェア基盤：超高速ネットワークMyrinetによって、能動カメラを備えたPC群を結合したPCクラスタを開発した。(3)多機能高精度視覚センサ：フォーカスや視線方向などのカメラパラメータを規則的に変化させながら撮影した多数枚の画像（多重画像）を統合し有効な情報を持った画像を生成する「多重画像の統合」という考え方に基づき、3次元距離センサや視点固定型パン・チルトカメラなど多くの有用な視覚センサを開発した。(4)実時間対象追跡：ダイナミックメモリを用いた実時間複数対象検出・追跡システムを開発し、実験によってその有効性を示した。(5)複数対象の協同注視：分散配置された能動カメラ群によって、複数の移動対象を協調して追跡する実時間協調追跡システムを開発した。ダイナミックメモリによる多層動的インタラクション機能により高い即応性が得られた。(6)3次元ビデオ映像：ダンスやスポーツをする人間の生の姿・形・色の時間的変化を3次元的にそのまま記録した3次元ビデオ映像の撮影・圧縮・編集・表示システムを開発した。(7)遠隔講義システム：分散協調視覚システムを用いた遠隔講義システムを開発し、京大とUCLAとの間で実証実験を行った。(8)視覚に基づくロボットの多種行動の獲得：複数の移動ロボットが協調動作を学習する方式について検討し、ロボットにサッカーをさせることが可能であることを示した。 これらの研究成果を広く公開するため、毎年国際ワークショップを開催し、成果の1部はすでに特許化、実用化されている。 |
１１．キーワード
(1)分散協調視覚、(2)ダイナミックメモリ、(3)3次元距離計測
(4)能動視覚、(5)対象追跡、(6)PCクラスタ
(7)3次元ビデオ映像、(8)遠隔講義、(9)協調ロボット
１２．研究発表（印刷中も含む）
| 著者名 | 論文標題 | |||
| N. Asada | Seeing Behind the Scene:Analysis of photometric Properties of Ocluding Edges by the Rerersed Projection Blurring Model | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, | Vol.20 NO.2 | 1998 | 155-167 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| N. Aasada | Edge and Depth from Focus | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| International Journal on Computer Vision | Vol.26 No.2 | 1998 | 153-163 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| T. Wada | Mutliobject Beharior Recoghition by Event Driven Selective Attention Method | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| IEEE Trans. | Vol.PAm122 No.8 | 2000 | 873-887 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| S. Hiura | Multi-Focus Video Camera with a Coded Aperture | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (Submitted) | ||||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 和田 俊和 | 視点固定型パン・チルト・ズームカメラとその応用 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌 | Vol.J81pIINo.6 | 1998 | 1182-1193 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 松山 隆司 | 多重フォーカス画像を用いた実時間3次元距離計測 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文集 | Vol.39No.7 | 1998 | 2149-2158 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 和田 俊和 | 選択的注視に基づく複数対象の動作認識 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌 | Vol.J82DIINo.6 | 1999 | 1031-1041 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| Chun-Kiat Ong | 2色性反射モデルを用いた頑健なカラーセグメンテーション | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌 | Vol.40No.8 | 1999 | 3259-3266 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 松山 隆司 | 視点固定型パン・チルト・ズームカメラを用いた実時間対象検出・追跡 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌 | Vol.40No.8 | 1999 | 3169-3178 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 日浦 慎作 | 構造化瞳をもつ多重フォーカス距離画像センサ | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌 | Vol.J82DIINo.11 | 1999 | 1912-1920 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 日浦 慎作 | ダイナミックメモリを用いた実時間対象追跡 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌 | Vol.41No.11 | 2000 | 3082-3091 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 浮田 宗伯 | 移動対象の協調的追跡のための観測可能領域モデル生成・更新法 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌(条件つき採録) | 2000 | |||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 松山 隆司 | 照明変化に頑健な背景差分 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌(条件つき採録) | DII | 2000 | ||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| ウ 小軍 | 平面間透視投影を用いた並列視体積交差法 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会CVIM研究会論文誌(条件つき採録) | 2001 | |||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 松山 隆司 | 3次元ビデオ映像世界の開拓 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| O plas E. | Vol.23No1 | 2001 | 99-102 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 松山 隆司 | 特集「分散協調視覚」 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| ロボット学会誌 | 2001 | |||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 亀田 能成 | 時空間の分割とビデオ画像のパイプライン処理による高速三次元再構成 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌 | Vol.40No1.1 | 1999 | 13-22 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 宮崎 英明 | 複数のカメラを用いた複数ユーザに対する講義の実時間映像化法 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌 | J82DIINo.10 | 1999 | 1598-1605 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| Y. Kameda | High Speed 3D Reconstruction by Spatio-Temporal Division of Video Image Processing | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| The Transactions of the IEICED | No.J83-D No.7 | 2000 | 1422-1428 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| M. Asada | Cooperative behavior acquisition for mobile robots in dynamically changing real worlds via vision-based reinforcement learning and development | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| Artificial Intelligence | Vol.110 | 1999 | 275-292 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 内部 英次 | 複数の学習するロボットの存在する環境における協調行動獲得のための状熊空間の構成 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 日本ロボット学会誌(掲載予定) | ||||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 岡谷 貴之 | 複数の画像間の陰影差に基づく曲画のガウス曲率の符号の決定 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌 | 第39巻6号 | 1998 | 1965-1972 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 清水 郁子 | 位置関係が未知の複数視点からの距離画像の重ね合わせ手法 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 計測自動制御学会論文集 | Vol.34No.7 | 1998 | 807-813 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 出口 光一郎 | 多視点からの透視投影画像の因子分解による3次元形状復元 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 計測自動制御学会論文集 | Vol.34No.10 | 1998 | 1321-1328 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| K. Deguchi | Factorization Method for Structure from Perspective Multi-View Images | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| IEICE Trans. on IS | Vol.E81-D No.11 | 1998 | 1281-1289 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 出口 光一郎 | 画像伝送による遠隔制御のための疑似ステレオ法 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 日本ロボット学会論文誌 | Vol.17No.2 | 1999 | 242-249 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 出口 光一郎 | 能動カメラによる運動物体追跡と実時間形状復元システム | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 計測自動制御学会論文集 | Vol.35no.5 | 1999 | 675-683 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 石山 塁 | 画像ベースト視覚サーボにおける最適軌道生成のための並進と回転運動の非干渉化 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 日本ロボット学会誌 | Vol.17no.5 | 1999 | 720-727 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 清水 郁子 | 計測誤差を考慮した距離画像からの精密な姿勢推定 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌 | Vol.J82DIIno.12 | 1999 | 2298-2306 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 清水 郁子 | 計測誤差を考慮した距離画像の重ね合わせ手法 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌 | 第40巻11号 | 1999 | 4097-4105 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| T. Okatani | Computation of sign of Gaussian Curvature of Surface from Multiple Unknown Illuminution Images Without Knowledge of Retlectance Pnperty | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| Computer Vision and Image Understanding | Vol.76 No.2 | 1999 | 125-134 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| K. Deguchi | A Direct Interpretation of Dynamic Images with Camera and Object Motions for Vision Guided Robot Control | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| International Journal of Computer Vision | Vol.37 No.1 | 2000 | 7-20 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| K. Deguchi | 3D Fundus Shape Reconstruction and Display from Stereo Fundus Images | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| IEICE Trans. on Information and System | Vol.E83D No.7 | 2000 | 1408-1414 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| T. Okatani | Closed Form Solution of Local Shape From Shading at Critical Points | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| International Journal of Computer Vision | Vol.40 No.2 | 2000 | 169-178 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 加藤 丈和 | 安定な顔認識のための分散協調登録 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌 | Vol.J84DIIno.3 | 2001 | 500-508 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 山元 宣政 | 仮想部分空間法による照明に影響されない顔認識 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌(条件付き採録) | Vol.J84DIIno.8 | 2001 | ||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 米元 聡 | 多視点動画像処理による実時間全身モーションキャプチャシステム-視点に基づく仮想世界そのインタラクション- | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 映像情報メディア学会誌 | Vol.54No.3 | 2000 | 409-416 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 有田 大作 | PCクラスタを利用した実時間並列画像処理環境RPV | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 電子情報通信学会論文誌(採録決定) | 2001 | |||
| 著者名 | 論文標題 | |||
| 吉田 紀彦 | 分散協調による多体軌跡推定 | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| 情報処理学会論文誌 | 第38巻第2号 | 1997 | 206-214 | |
| 著者名 | 論文標題 | |||
| S. Narazaki | Strategies for Selecting Communication Structures in Cooperative Search | |||
| 雑誌名 | 巻 | 発行年 | ページ | |
| Lecture Notes in Computer Science, (to appear) | ||||